Pierwszych powołał sam Pan Jezus, bo to On ustanowił ten sakrament. Dlatego to obowiązujące obecnie prawo kanoniczne mówi: „Biskupi, którzy z Bożego postanowienia są następcami Apostołów, przez Ducha Świętego, który został im dany, są ustanawiani w Kościele pasterzami, ażeby byli nauczycielami, kapłanami świętego kultu i sprawującymi posługę rządzenia” (kanon 375 § 1.)
Z misjonarskiej działalności św. Pawła Apostoła wynika, że on sam wyznaczał następców (biskupów) po sobie w gminach przez niego założonych. Podobnie zapewne czynili i inni Apostołowie. Z historii powoływania diakonów w pierwotnej gminie chrześcijańskiej w Jerozolimie (Dz 6, 1-6) wynika, iż na ich wybór mieli wpływ i wierni. Ze świadectw zawartych w starochrześcijańskiej literaturze wiadomo, że przy powoływaniu biskupa uczestniczyło duchowieństwo wysuwające kandydata w porozumieniu z sąsiednim biskupem, lub nawet biskupami, oraz wiernymi stolicy biskupiej. W III w., gdy ukształtowały się w ramach terytorialnej organizacji Kościoła metropolie skupiające po kilka diecezji mieszczących się w granicach cywilnej prowincji - najpierw na Wschodzie - wybory dokonywały się pod nadzorem metropolity, który wcześniej badał przydatność kandydata, czuwał nad elekcją i konsekrował wybranego, zwykle w asyście dwóch innych biskupów, podczas gdy wcześniej takiej konsekracji przez włożenie rąk na wzór Apostołów dokonywał sąsiedni biskup lub biskupi.
Z IV w., gdy w jego pierwszej połowie chrześcijaństwo stało się w cesarstwie rzymskim religią dozwoloną, a z czasem i popieraną, wraz ze wzrostem znaczenia społecznego, a nawet politycznego biskupów pochodzą wiadomości o mieszaniu się cesarza do powołania biskupa zwłaszcza w stolicy cesarstwa Konstantynopola, a zapewne i w innych najważniejszych miastach.
W 397 r. wschodniorzymski cesarz Arkadiusz (395-408) wyznaczył na biskupa stolicy słynnego z wymowy w Antiochii kaznodzieję Jana (1397-1407), który został wybrany. Trochę wcześniej w Mediolanie w zaskakujących okolicznościach został wybrany na biskupa urzędnik państwowy Ambroży (374-97) przy udziale władzy państwowej, a ówczesny zachodniorzymski cesarz Walentynian I (361-75) wywarł podobno wpływ na przyjęcie wyboru przez Ambrożego. W następnych dziesiątkach lat, tak na Wschodzie, jak i Zachodzie mieszanie się władców do powoływania biskupów pogłębiło się i rozszerzyło przybierając np. w Konastantynopolu formę wyznaczania biskupa przez cesarza, przy formalnej aklamacji ze strony wiernych.
Po upadku w V w. cesarstwa zachodniorzymskiego, na jego terenach - środkowej i zachodniej Europy powstały nowe państwa o przewadze ludności germańskiego pochodzenia. Z upływem czasu ludność ta przyjęła chrześcijaństwo i w końcu katolicyzm. W organizację kościelną wprowadzono szereg elementów prawa germańskiego.
Na płaszczyźnie społeczno-politycznej i gospodarczej ukształtował się feudalizm - system hierarchicznej kilkustopniowej zależności ludzi między sobą - senior - wasal. Jednymi z wytworów ówczesnych stosunków były tzw. „kościoły prywatne” i wywodzące się z nich prawo patronatu. Pan zawiadujący większym obszarem ziemi - budował kościół, zapewniał mieszkanie i utrzymanie dla kapłana, albo fundował kanonię w kapitule, lub klasztor i kościół, wyznaczał ziemię na utrzymanie zakonników. On też przedstawiał biskupowi kandydata do wyświęcenia go na proboszcza danej parafii, kanonika, przełożonego w klasztorze. Takie same zasady obowiązywały w odniesieniu do biskupstw. Te zaś fundowali z reguły cesarze, królowie i udzielni książęta. Na tej podstawie przypisywali sobie, oraz ich potomkowie prawo powoływania biskupa dla ustanowionej przez siebie diecezji. Taka praktyka likwidowała zasadę wybierania biskupa. Na dworze cesarza Karola Wielkiego (+814) uważano np. że prawo mianowania biskupów przysługuje mu w ramach władzy nadanej cesarzowi przez Pana Boga. W tej sytuacji uległa zatarciu wyraźna początkowo różnica między duchowną władzą biskupa, a jego uwikłaniem w społeczno-gospodarcze stosunki feudalne panujące w średniowieczu. Zewnętrznym wyrazem tego pomieszania było np. mianowanie biskupem przez władcę poprzez wręczenie elektowi pastorału będącego symbolem władzy pasterskiej, a od cesarza rzymskiego narodu niemieckiego Henryka III (1046-56) także przez wręczenie pierścienia - symbolu zaślubin biskupa z diecezją. Mianowany składał wtedy władcy hołd. Akt taki zwał się inwesyturą. Zdarzały się wypadki świętokupstwa.
Papiestwo, długo pielęgnujące tradycje kultury rzymskiej musiało się pogodzić z ukształtowanymi stosunkami politycznymi, jak i społecznymi. Duchowna władza kościelna została uzależniona od władzy ludzi świeckich. Na przełomie IX/X w. papiestwo samo uległo wpływom zwalczających się w Italii i Rzymie potężnych rodów arystokratycznych.
Pod wpływem powstałego w kręgach monastycznych i świeckiego kleru Francji na przełomie X/XI w. ruchu reformistycznego zaczęto coraz wyraźniej domagać się uniezależnienia się władzy duchownej od świeckiej, a w związku z tym powrotu do zasady wybierania na urząd biskupa przez duchowieństwo i wiernych. W tym związku wynikł spór między cesarzem a papieżem, w którym głównym punktem była właśnie inwestytura. Jego szczytem było pozbawienie władzy papieża Grzegorza VII (1073-85) przez króla niemieckiego Henryka IV (1065-1084-1106) i ekskomunika Henryka przez papieża. Konflikt uregulowano w 1122 r. w konkordacie wormackim potwierdzonym na I soborze laterańskim w następnym roku. Przywrócono wtedy zasadę wyboru biskupów, ale tylko przez kapituły katedralne, którymi były kolegia kilku lub kilkunastu duchownych skupionych przy katedrze - kościele biskupa. Ich rola polegała głównie na uświetnianiu nabożeństw katedralnych i co ważniejsze wspomaganiu biskupa ordynariusza w rządzeniu diecezją. Cesarz, lub jego delegat mógł być obecny przy wyborze, co oznaczało możliwość ich wpływania na wybór. Na tym etapie, papież bezpośrednio wpływał na powołanie biskupów na terenie Włoch, gdzie był jedynym metropolitą. Ponadto rozstrzygał sprawy sporne wynikłe przy okazji wybierania biskupa w chrześcijaństwie zachodnim i wtedy nieraz sam go mianował. W innych krajach zakaz stosowania inwestytury nie wywoływał aż takiego oporu, jak w Niemczech. Do końca XII w. upowszechniła się praktyka wyboru biskupów przez kapituły, a opatów przez zakonników. Innocenty III (+1216) nadał mu powszechnie obowiązującą moc prawną.
Od XIII w. zaznaczył się coraz wyraźniej wpływ papieży na powoływanie biskupów. Było to wyrazem poczucia odpowiedzialności za tak ważną sprawę, jaką był dobór biskupów, ale nie dokonało się to od razu. Przejęli od metropolitów potwierdzenie wyborów. W wypadku uznania nielegalności wyboru, np. przekroczenia 3-miesięcznego wakatu na stolicy biskupiej, sami go mianowali. Rezerwowali sobie w niektórych wypadkach prawo mianowania biskupa, nieraz był to kandydat polecany przez władcę. W 1433 r. obradujący w Bazylei sobór unieważnił wszystkie rezerwacje papieskie, ale takich reformistycznych uchwał soboru nie przyjęto z niewielkimi wyjątkami. Dla uniknięcia wpływu uchwał soboru bazylejskiego, który przywłaszczał sobie władzę nad papieżem i zabrał się do reformowania Kościoła bez jego zgody, w 1437 r. zerwał z nim. W tej sytuacji chcąc związać ze sobą władców zaczęto zawierać z nim konkordaty, w których dawano im daleko idące przywileje dotyczące powoływania biskupów. Już w 1448 r. w ugodzie Stolicy Apostolskiej zawartej w Wiedniu z cesarzem Fryderykiem III (1440-93) uczyniono dla niego pewne ustępstwa, ale przyjęto zasadę wyboru biskupów przez kapituły, przy czym papież był zobowiązany zatwierdzić elekta. Wcześniej zaś cesarzowi nadano prawo mianowania biskupów w 7 diecezjach. Konkordat zaś zawarty w 1516 r. między Stolicą Apostolską, a królem Francji Franciszkiem I w praktyce dawał mu prawo mianowania biskupów na podległym mu terytorium państwa, a papież kandydata uznanego za zdatnego nie mógł nie potwierdzić. Papież mógł samodzielnie mianować biskupa - gdy i drugi kandydat króla nie zasługiwał na konsekrację według jego uznania. Podobne konkordaty w następnych wiekach zawierano z innymi władcami. W 1801 r. Napoleon I (1799-1814) we Francji narzucił papieżowi konkordat o podobnych zasadach, jak w 1516 r. I znowu podobnie, jak po 1516 r. ten konkordat był naśladowany przez inne rządy w XIX w.
Według Kodeksu prawa kanonicznego z 1917 r. papież miał prawo mianowania biskupów według swego uznania, ale w praktyce czynił tak w krajach misyjnych, w pozostałych stosowano różne postępowanie. Episkopat przedstawiał listę 3 kandydatów na wolne biskupstwo (Anglia), albo biskupi metropolii proponowali listę kandydatów (Francja i in.). Czasem Stolica Apostolska prosiła biskupów lub instytucje o listę kandydatów. W konkordatach przewidywano nieraz, że Stolica Apostolska, przed nominacją przedstawiała danemu rządowi osobę, celem wyrażenia ewentualnego sprzeciwu wobec niej. W kilku diecezjach na mocy dawnych przywilejów utrzymało się prawo wyboru przez kapitułę. W każdym wypadku, przy powoływaniu biskupa momentem decydującym jest ogłoszenie nominacji (prekonizacja) przez Stolicę Apostolską w formie bulli nominacyjnej, lub dekretu.
W Polsce powoływanie biskupów odbywało się według tych samych zasad, jak i w innych krajach. Reformy gregoriańskie, w tym wybór biskupów przez kapituły wprowadzono tu po wieloletnich wysiłkach w XIII w., ale wypadki ingerencji książąt, a potem królów polskich w XIV w. w wybory powtarzały się. Kazimierz Wielki (1333-70), jak i jego następca Ludwik Węgierski (1370-82) czynili to coraz częściej i skutecznie, mimo oporu kapituł, co stanowiło źródło konfliktów. Do najostrzejszego doszło za rządów Kazimierza Jagiellończyka w 1460 r., kiedy to o biskupstwo krakowskie ubiegało się 3 kandydatów, bo wybrany przez kapitułę, przedstawiony przez króla i nominat papieski. Zwyciężył jednak nominat królewski. Był to przełom w sprawie powoływania biskupów w Polsce. Odtąd, do rozbiorów Rzeczypospolitej to królowie polscy mianowali biskupów, co nie wykluczało wpływów (np. królowej Bony w 1. poł. XVI w.) najwyższych urzędników państwa, magnatów czy innych biskupów.
W 1589 r. Stolica Apostolska formalnie upoważniła królów polskich do mianowania biskupów (Grzywacz, 133). Stolica Apostolska przed ogłoszeniem nominacji biskupa przeprowadzała, najczęściej przez nuncjusza, tzw. proces informacyjny mający na celu zdobycie możliwie obszernych informacji na temat kandydata. Po ustaleniu godnych zaufania świadków, pod obowiązkiem zachowania ścisłej tajemnicy proszono ich o ustną, lub pisemną odpowiedź na pytanie związane z pochodzeniem z legalnego małżeństwa kandydata, rodziców, wieku (30 lat), jego wykształcenia - wymagano doktoratu z teologii, lub prawa kanonicznego, albo przynajmniej dobrej znajomości tych dyscyplin, posiadania święceń kapłańskich. Pytano także o kwalifikacje moralne, oraz osobistą pobożność. W odniesieniu do kandydatów na biskupów ordynariuszy pytano także o charakterystykę katedry, stolicy biskupiej i samą diecezję, statystykę kościelną i sytuację religijną. W wypadku przeniesienia biskupa z jednej diecezji do drugiej - o jego rządy w dotychczasowej diecezji.
W 1590 r. przeprowadzono proces informacyjny przemyskiego biskupa Wojciecha Baranowskiego (1585-91) przenoszonego do Poznania. Przeprowadzał go ówczesny nuncjusz Hannibal z Kapui w klasztorze św. Jerzego w Warszawie. Jeden ze świadków poinformował o przebiegu jego nauki, - w Trzemesznie, Gnieźnie, Krakowie i w Padwie we Włoszech, o jego pracy w kancelarii królewskiej, w której został wicekanclerzem. Ten sam świadek pochlebnie wyraził się o jego rządach w diecezji przemyskiej, a zapytany skąd o tym wie, odpowiedział, że należał tam do kapituły katedralnej. Inny świadek w charakterystyce obyczajów kandydata podkreślił, że jako kapłan, jak i później, jako biskup często przystępował do sakramentów św., jako ordynariusz przemyski, gdy rezydował w diecezji, o ile nie przeszkadzały mu sprawy polityczne w uroczyste święta odprawiał w katedrze Msze św. (Grzywacz, 96).
Oprócz biskupów ordynariuszy - rządców diecezji, istnieją biskupi koadiutorzy, którzy zostają przydzieleni do pomocy biskupa ordynariusza, często z automatycznym prawem następstwa. Biskup sufragan to w ścisłym znaczeniu - biskup ordynariusz należący do metropolii. Biskup tytularny otrzymał konsekrację biskupią i formalnie jest ordynariuszem jakiejś starożytnej, nieistniejącej już diecezji i wskutek tego nie mający żadnej władzy duchownej. Ci biskupi tytularni są wyznaczeni do pomocy ordynariusza bez prawa następstwa. Biskup tytularny jest zwyczajowo nazywany biskupem sufraganem. Gdy zostaje mianowany przez biskupa ordynariusza wikariuszem generalnym, co z reguły następuje, staje się współrządcą diecezji. W zakresie święceń biskupich, wszyscy biskupi, łącznie z papieżem, są sobie równi. Ten zaś góruje nad wszystkimi biskupami ogromem uprawnień i odpowiedzialności za Kościół.